約 2,979,930 件
https://w.atwiki.jp/spcrobot/pages/13.html
*LEDIP(レディップ) PIC 1 PIC１では，ライントレース・DCモータの回転制御・速度制御・全赤外線センサの入力・PIC２へのサーボ制御信号送信・ロータリーエンコーダの入力及びそれらの動作状況を確認できるLEDを接続した． bit 7 6 5 4 3 2 1 0 Port A - - (空き) (空き) モータ左前 モータ左後 モータ右前 モータ右後 Port B 格納 置く クランク 取る 通信３ 通信２ 通信１ 押しボタン Port C LED LED トレース左 トレース右 (空き) PWM左 PWM右 エンコーダ □ポートA ○Bit0～bit3：モータ回転制御 モータドライバ内のHブリッジ回路によって正転・逆転・ブレーキ・停止を行うための２本の制御線で，左右のモータを個別に制御できるように計４つのポートを用いて制御する． □ポートB ○Bit0：押しボタンスイッチ 競技スタートの合図でロボットをスタートさせる時の，タイミングをロボットに知らせるためのボタンである． 外部割込みが利用できるようにこのBitにしたが，詳しい資料集めや実験をする時間がなかったため，使用していない． 使用した場合には，割り込みによって動作中プログラムに関係なくいつでもロボットを停止できる緊急停止ボタンとしても使用できる． ○Bit1～Bit3：通信ポート このロボットではサーボモータ(円盤を扱うアーム)を全てPIC２によって制御しているが，そのPIC２にアームを動作させるタイミングを知らせるための通信ポートである． 専用のプログラムを組むことによって，PIC１に接続されているセンサの入力状態をPIC２のLEDIP回路によって全て確認できるようにするために，シリアル通信がしやすいように３つのポートを確保している． ○Bit4～Bit7：位置確認センサ ロボットが現在競技台上のどの位置にいるのかを検知するためのセンサである．これによって，水平トレイの位置，垂直トレイの位置，点灯している格納位置LED，クランク走行をする位置が検知できる． 状態変化割り込みによっても処理できるようにこのBitにしてある． □ポートC ○Bit0：ロータリーエンコーダ タイヤと共に回転する白黒縞をつけ，それをロータリーエンコーダとすることでタイヤの回転の様子を検知できる． タイマ１のカウンタを使用することにより，一定の距離走行した時に割込み処理をさせることができる．大会用のプログラムでは，ロボットがコース外に飛び出ないよう，異常な距離を走行した時に緊急停止するようにプログラムしていた． ○Bit1・Bit2：PWM速度制御信号 左右のDCモータの回転速度を制御するためのPWM信号を出力する． タイマ２内蔵のCCPモジュールのPWMモードを使用することにより，ハードウェアでPWM信号を生成することができる． ○Bit3～Bit5：ライントレースセンサ ラインの右端と左端を検出し，端からずれた時に進行方向を修正するようにDCモータを制御する．原理としては２つのセンサでよいので２つのみを用いているが，従来３つのセンサを使用していたので念のためにもう1つセンサを接続できるようにBit3を確保している． ポートCは入力モード時にシュミットトリガが内部で使用されているので，センサからの応答信号の明瞭性を狙ってこのポートにしている． ○Bit6・Bit7：LED プログラム製作中に，動作のチェックなどをしやすくするため，確認用にLEDを接続している． PIC 2 PIC2では，サーボモータの制御・LEDIP回路によるパターン入力を行う．LEDIP回路の詳細については後述する． bit 7 6 5 4 3 2 1 0 Port A - - (空き) (空き) サーボ指 サーボ手 サーボ肘 サーボ肩 Port B (ICSP) (ICSP) (空き) (空き) 通信３ 通信２ 通信１ (空き) Port C LEDIP7 LEDIP6 LEDIP5 LEDIP4 LEDIP3 LEDIP2 LEDIP1 LEDIP0 □ポートA ○Bit0～Bit3：サーボモータの制御信号 ４つのサーボモータにそれぞれ異なるPWM信号を与え，アームを自由に動かせるように制御している．大会用のプログラムでは，タイマ０割り込みとタイマ１割り込みを組合せ，PWM信号を作り出していた．この方法の詳細については後述する． なお，サーボの制御では全ポートに一気に信号を出力する(タイミングを合わせる)のが望ましいが，そのように一気に出力を行っても他の回路に影響がないように，ポートAには他に回路は接続しないように配慮している． □ポートB ○Bit1～Bit3：通信ポート PIC１の通信ポートと同様．わかりやすいように，PIC１と同じポートの同じBitに配置してある． ○Bit6・Bit7：ICSP用 実際にはPIC１にもあるが，記述はしていない，ICSPをするには回路上の制約があるので，このようになるべく専用に用いた方が良い． □ポートC ○Bit0～Bit7：LEDIP回路 この回路は独自に考案した回路で，DIPスイッチとLEDが同じポートを共有し，多様な使い方ができる回路である．(LED+DIP=LEDIP) PICが入力モードの時はDIPスイッチによって入力状態が決定され，その状態を負論理でLEDの点滅として確認できる． PICが出力モードの時は，LEDがDIPスイッチの入力に関係なく，PICの出力状態によって点滅する． 大会用のプログラムでは，円盤の位置パターンを読み込んだ後(入力モード)，８つのLEDによってイルミネーション点灯を行っている(出力モード)．このイルミネーションによってPIC２が停止していないかどうかの確認ができる． ※この回路では上下に２つ抵抗を使用しているが，この抵抗の抵抗値は上のものが下のものの10倍程度ないと正常に動作しない．これはPICの信号入力レベルと回路の出力レベルの関係によるものである． (3)設計した回路をもとに，電子回路CADソフトを用いて回路図と配線パターンの設計を行う．電子回路CADソフトとして，EAGLEのフリーウェア版を用いた． フリーウェア版のEAGLEでは，設計できるプリント基板のサイズに制限があり(100×80mm)，自分の構想していたサイズ(140×55mm)よりも小さかったため，PIC１の回路とPIC２の回路を別々に設計し，基板加工機側のソフトで一体化するという方法を取った．このようにして作製した回路図が図11．3．4である． 基板加工機へは，EAGLEで設計したパターンを画像にして加工機用のパソコンへコピーし，それをもとに加工機用のソフトにパターンを入力する方法を用いた． このようにして設計したものが図11．3．5である． (4)図11．3．4の配線パターンをもとに，基板加工機用の加工データ(ガーバーデータ)を作製するためのソフトウェア「Circuit CAM」に配線パターンを入力した．配線の後，ヴィア(貫通穴)･アイソサーマル(グランドパターン)･外枠･ランナー部分等を設定し，ガーバーデータをエクスポート(データとして出力)した．そのデータが図11．3．6の配線パターンである． (5)Circuit CAMで作製したガーバーデータを，基板加工機を制御するためのソフトウェア「Board Master」にインポートし，基板を作製するための各設定を行った後，基板を作製した．作製した基板の写真が図11．3．7である． 作製した基板は，削りくずやバリ(削った後の粗い所)を取り除き，テスタを用いて断線がないか，導通するか，配線は間違っていないか等のチェックを行った．その後，はんだ付けを行って回路を組み上げ，PIC基板を完成させた． (6)ロボット本体の設計を行った．本体設計では，まず使用できるアルミ材の採寸をし，それぞれを組み合わせてどのような構造ができるかいろいろと考えた． その後，考えた構造をもとにアイデアスケッチを描き，実際のアルミ材の比率の正確な設計図を作った． この設計図をもとに完成予想図を作ってみたいと思い，CADによる設計を考えた．しかし，CADソフトを探したり，そのCADソフトの使い方を習得するのに割ける時間がなかったりしたため，以前使用したことがあった３次元CG作製ソフト「Blender」を用いた完成図作成を思い立った． このソフトは本来３次元CGを作製するためのソフトであり，このような３次元設計を行うのに適した造りにはなっていない．しかし，方眼を使用できることや，パーツを組み合わせて立体を組み立てていくようなことが可能であったので，今回のような簡単な設計程度なら充分対応できた． このソフトを用いたことによって，完成予想図が立体として視覚的に確認できるため，部品の重なり合いやどこでネジ止めをすればうまくいくかなどのようなことが想定しやすく，設計上の参考になった． (7)作製したPIC基板が所望の動作をするか，簡単なプログラムを作ってそれを動作させることで確認した．具体的には次のような動作をさせた． 1.LEDの点灯･消灯 2.センサがライン上に来たらLEDを点灯させる 3.モータの正転･逆転･右だけ(左だけ)回転 4.センサがライン上に来たらモータを回転 5.ライントレース 6.ライントレース中にマークを読んだら停止など (8)前述のライントレース中にマークを読んだら停止するプログラムを用いて，停止したらちょうど円盤の位置にアームがくるようにセンサ基板とアーム部分の位置を調整し，しっかりとネジ止めした．それからロボット上にどういう配置で基板やスイッチ，バッテリーを載せるかの細かい位置関係を決めた． 配置決めの際には，次のようなことに注意した． アームが下がってきた時にぶつからない位置 走行中でも押しやすいスイッチの位置 土台板の大きさをはみ出ないような配置 バッテリーの取り外しがしやすいなど このような配置を考えた結果，図11．3．9のようになった．特に，バッテリーの向きと，コネクタの出し方には工夫を凝らした． (9)「LEDIP」は「φя」と２台式で大会に出場するという目的で作られており，反時計回りに走行して円盤を運搬するような構造となっている(図11．3．9参照)． そのため，最も効率の良い進路としては，次のようなものが考えられる． 1.スタート後ラインを読み取り，左に回転 2.円盤を取ると同時に左回転 3.そのまま直進 4.ラインを読み取ったら左回転 5.マークとLEDにより円盤を格納 6.左回転し手順1へ しかも，任意に円盤を運ぶため，次のようなことができなければならない． 円盤を取る高さを前もってロボットに入力する 円盤を取る位置を１周ごとにずらし，全ての円盤を取る LEDが点灯している所に円盤を置く 一度円盤を入れたところは飛ばして円盤を入れる また，２台式の競技法では，互いのロボットが衝突するのを防ぐ必要がある．当初，これは超音波センサを用いて互いのロボットを検出し，ロボットを停止させることで衝突を防止しようと考えていたが，時間が間に合わず製作することができなかった． そこで次のような走行時の工夫をすることでなるべく衝突する可能性が低くなるようにした．実際にこの方法を用いたことで，実験した限りでは衝突することはなかった． 円盤を入れる位置を，時計回りのロボット(φя)は手前から，反時計回りのロボット(LEDIP)は奥の方からにし，格納の際に互いの距離を取った． 円盤を置いてから次の円盤を取りに行く過程での衝突を防ぐため，奥のラインへの復帰を斜めに行い，その位置を中央より外側にした． (10)以上のことを踏まえた上でプログラムを作り始めた．プログラムはライントレースから徐々に複雑なものにしていき(手順７のように)，大会用のプログラムとして仕上げていった．以降にPIC1とPIC2の大会用プログラムにおける使用レジスタの定義名とプログラムの特徴的なところを示す．プログラムの詳細については別紙のプログラム解説テキストを参照のこと． PIC1のプログラム解説(最終更新日2008年２月18日版) このプログラムで使用しているファイルレジスタの名前と用途を以下に示す． レジスタ名 用途 WTMR1：WTMR5 NOPを繰り返し実行し，時間を作り出す処理を行う１～５が0．1ms～１ｓを作り出すのに用いられている割り込み処理以外でなら他用途に使用しても構わない W_TMPS_TMP 割り込み処理から復帰した時に，もとの処理を続行できるように値を退避しておく COMP1 走行速度の最終到達値 TIMES 残りがあと何周(何枚)かを記憶 CHECK モータの現在速度と目標速度の比較 UPDWN 加減速後の値を記憶 VALUE 点灯しているLEDを幾つ読み取ったか COUNT 格納位置マークを幾つ読み取ったか このプログラムの特徴的な処理は，以下のようなものである． (a)積分動作的な速度制御方式 通常のプログラム処理では，速度の制御をある速度から変更したい速度にいきなり変更するため，ロボットがその急激な速度変化についていけないという問題があった． そこでこのプログラムでは，速度設定の変更がなされると，いきなりその設定値を反映するのではなく，新たに設定した値に少しずつ近づけていくような動作をさせる． この速度変化の様子が，速度設定値を時間積分したような動きになるので，ロボットの設計当初はロボット名をイミテグ(IMItate inTEGration 擬似積分動作)にしようと考えていた． 図11．3．12のように，現在の速度(以降現在速度)からプログラムによって設定された値(以降目標速度と呼ぶ)まで一定の変化率で近づけてき，目標速度に到達するとその値を維持するようになっている．この部分のプログラムはTMR0割り込みによって一定の時間間隔ごとに実行しており，特にメインプログラムで処理を行わなくとも，COMP1レジスタに設定値を代入するだけで動作する． (b)ロータリーエンコーダによるコースアウト防止 ロボットの右側の車輪に白黒縞のテープが巻かれており，この白黒をライントレースと同じ原理で赤外線センサによって読む．これにより，車輪の回転によって一定回数の白黒の変化がパルス信号としてPICへ入力される． 白黒の長さとそのパルス信号の回数がわかると，車輪が進んだ距離を求めることができる．これがロータリーエンコーダの仕組みである． プログラムでは，この仕組みを用いて，のパルス信号が与えられた回数(ロボットが走った距離)をTMR1のカウンタで計数し，明らかにコース外に出てしまうような距離に達したときに緊急停止させる． この機能は割り込みによって処理されるため，特に通常処理で意識して処理する必要はなく，どの程度の距離で緊急停止を行うかを適宜設定するのみで使用できる． (c)円盤取得トレイ側に戻るときの方向制御 手順(9)で説明したように２台式で競技を行う場合，互いのロボットが衝突する機会をなるべく少なくしなければならない．特に衝突することが予想されるのは，円盤を格納した後，次の円盤を取りに行くために反対側へ移動する過程である．この部分の衝突を避けるために，円盤を格納した後，そのまま左回転し，コースの中心より外側に戻ることにした． 円盤を格納する位置はランダムに決められるため，左回転の角度はその時々によって変化する(図11．3．11参照)．この変化に対応できるようなプログラムとして，次のようなものを採用している． まず，円盤を格納する位置が変化すると，円盤を格納するトレイの位置に描かれているマーク上を通る回数がそれに比例して変化することに着目し，この変化と左回転の角度が対応できないか考えた． マークを読み取る回数は，1回から７回の間で変化する．また，左回転の角度は，およそ60°から120°程の間で変化する．つまり，双方ともに増加の傾向にあるため，この関係を一次関数として表せればよいと考え，数十回に及ぶ実験を繰り返した． その結果，マーク１つ当たり30msで，切片が300msという実験結果が出た．これをもとにプログラミングを行った． PIC2のプログラム解説(最終更新日2008年２月18日版) レジスタ名 用途 WTMR1：WTMR5 NOPを繰り返し実行し，時間を作り出す処理を行う１～５が0．1ms～１ｓを作り出すのに用いられている割り込み処理以外でなら他用途に使用しても構わない W_TMPS_TMP 割り込み処理から復帰した時に，もとの処理を続行できるように値を退避しておく CNTR1：CNTR4 サーボモータ用PWM信号のデューティー比を保持するためのPWM ON時間決定レジスタ１～４で４つのサーボモータを制御する DUTY1：DUTY4 デューティー比がある値からある値へ変化する時，積分的に滑らかに変化するように徐々に値を変化させていくレジスタ実際にサーボに入力されている値 COMP1：COMP4 PWM信号のデューティー比を表す値を格納するレジスタプログラム中では基本的にここに値を入れる CHECK サーボの現在角度と目標角度の比較 UPDWN 角度の加減後の値を記憶 DIPIN ディップスイッチの状態を記憶 SERVO サーボに出力する信号を記憶 LEDIP LEDIP回路のイルミネーション用 このプログラムの特徴的な処理は，以下のようなものである． (a)割り込みを用いたサーボ制御 サーボモータを制御するためのPWM生成に，TMR0とTMR1を併用した割り込み処理による制御を採用している． まず，この制御と従来用いていた制御の比較を次に示す． 項目 従来の制御 割り込みを用いた制御 周期の誤差 数十命令サイクル分 セラロックの誤差のみ Duty範囲 ０～100％ ０～約20％ 分解能 50μs単位 16μs単位 処理占有率 ほぼ100％ 0．05％以下 応答速度 16～20ms ～10ms 調整 数行の命令を変更 １つの値を変更 レジスタ ０～３個使用 10個程度使用 プログラム 直感的，作りやすい 複雑，作りにくい なお，表中で割り込みを用いた制御ではDuty範囲が０～20％，分解能が16μsとなっているが，この値について解説する． まず，サーボの可動範囲を全てカバーするデューティー比の範囲は，データシートより４～10％となっている．この値に余裕を持たせ，20％まで制御できるようにしたために，Duty範囲が０～20％となっている． そのため，データシートの値をそのまま使用し，10％までの制御とすることで，分解能を10μs以下まで上げることができる． 分解能に関しては，上述の０～20％のデューティー比を制御するのに，８Bitのレジスタを用いており，８Bitのレジスタでは０～255の256(28)段階の制御が行える．これをもとに計算を行うと， 20ms × 20％ ＝ ４ms ４ms ÷ 256段階 ≒ 15．6μs →およそ16μs この解より，最小時間単位を決定した．この時間に関しても，更に厳密に計算をやり直し，細かくプログラムを調整することで，更なる分解能の向上が期待できる． このように，制御能力やPICへの負荷の軽さの面では非常に優れているが，プログラムが複雑で理解しづらくレジスタを多く消費する． この制御法では，TMR0割り込みでPWM信号のOFFを，TMR1割り込みでPWM信号のONを行っている． 各サーボへのPWM出力に，１つずつレジスタ(CNTRｘ)が割り当てられており，それぞれのレジスタにはPWM信号をONにする時間を格納する． この値はDUTYxレジスタに保持されており，PWM信号を１周期出し終わるごとに再度読み出してPWM信号を途切れなく作り出す． このCNTRxレジスタの値は，TMR0割り込みによって16μs毎にその内容が１ずつ減算されていき，０になったところでPWM信号をOFFにする．つまり，CNTRxの値が大きいほどONの時間が長く，デューティー比が大きい． 次に，TMR1割り込みでは，TMR0割り込みによってOFF状態になっているPWM信号を20ms毎に全てONにする．また，同時にCNTRxレジスタに値を再度読み出し，再び信号をOFFにできるようにする． この2つの動作によって，４つの20ms周期のPWM信号が生成される． (b)積分動作的なアーム角度制御方式 前の(a)で割り込みを用いたアーム制御方式を，PIC1で積分動作的な速度制御方式を説明したが，実はPIC2のアーム制御プログラムはこの２つを組み合わせた構造をしている．つまり，プログラム中で次のアーム角度を指定すると，前の角度から次の角度まで徐々にPWM信号が変化していくような動作をする． これまでの，いきなりPWM信号のデューティーを変えて制御する方式では，サーボモータが簡単なプログラムで制御でき，また最速の動作で制御できるが，どうしてもその分サーボモータに負担が掛かっているようだった． また，「LEDIP」では一部に強力なサーボモータを用いており，そのモータだけ動作速度が極端に速いため，全てのサーボモータ速度を揃えるような制御をする必要があった．このような理由でこの制御方式を考えた． この方式を用いたことで，アームの動作速度を自由自在に変えることができ，実際に動作チェックでは超低速でアームを動かす実験にも成功している． (11)最後に，大会本番に向けてプログラム各部のタイミングや時間を微調整した． 当初からメンテナンス性に重点を置いたプログラム設計だったので，時間待ちサブルーチンの数や初期設定値を多少変更する程度でほとんどの調整が行えるようになっている．このような設計は，大会本番での急な変更時にとても重要な要素となる． 編集：LEDIP
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ニュース @wikiのwikiモードでは #news(興味のある単語) と入力することで、あるキーワードに関連するニュース一覧を表示することができます 詳しくはこちらをご覧ください。 ＝＞http //atwiki.jp/guide/17_174_ja.html たとえば、#news(wiki)と入力すると以下のように表示されます。 【クリスマス2021】高本彩花｜ひなこい - ひなこい攻略Wiki - Gamerch(ゲーマチ) 【カウンターサイド】リセマラ当たりランキング - カウサイ攻略Wiki - Gamerch(ゲーマチ) ウィキペディアを作ったiMacが箱付きで競売に登場。予想落札価格は約96万円！（ギズモード・ジャパン） - Yahoo!ニュース - Yahoo!ニュース 【テイルズオブルミナリア】リセマラ当たりランキング - TOルミナリア攻略Wiki - Gamerch(ゲーマチ) 終末のアーカーシャ（終アカ）攻略wiki - Gamerch(ゲーマチ) メトロイド ドレッド攻略Wiki - Gamerch(ゲーマチ) 【まおりゅう】最強パーティー編成とおすすめキャラ【転スラアプリ】 - Gamerch(ゲーマチ) 【グランサガ】リセマラ当たりランキング - グランサガ攻略wiki - Gamerch(ゲーマチ) アイプラ攻略Wiki｜アイドリープライド - AppMedia(アップメディア) マニュアル作成に便利な「画像編集」機能を提供開始！ - ナレッジ共有・社内wikiツール「NotePM」 (2021年12月6日) - エキサイトニュース マニュアル作成に便利な「画像編集」機能を提供開始！ - ナレッジ共有・社内wikiツール「NotePM」 - PR TIMES 【アイプラ】リセマラは必要？当たりキャラランキング【IDOLY PRIDE】 - Gamerch(ゲーマチ) 【ウインドボーイズ】リセマラ当たりランキング（最新版） - ウインドボーイズ攻略Wiki - Gamerch(ゲーマチ) モンハンライズ攻略Wiki｜MHRise - AppMedia(アップメディア) 篠原悠希×田中芳樹が明かす「歴史ファンタジー小説ならではの悩み」（現代ビジネス） - Yahoo!ニュース - Yahoo!ニュース SlackからWikiへ！シームレスな文章作成・共有が可能な「GROWIBot」リリース - 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名声５０万以下で強制除名されてしまった人は、翠銀が作った『翠々夢』までお越し下さい 虎豹騎@wikiへようこそ 虎豹騎ウィキはみんなで気軽にホームページ編集できるツールです。 このページは自由に編集することができます。 メールで送られてきたパスワードを用いてログインすることで、各種変更 （サイト名、トップページ、メンバー管理、サイドページ、デザイン、ページ管理、等）することができます まずはこちらをご覧ください。 @wikiの基本操作 用途別のオススメ機能紹介 @wikiの設定/管理 分からないことは？ @wiki ご利用ガイド よくある質問 無料で会員登録できるSNS内の@wiki助け合いコミュニティ @wiki更新情報 @wikiへのお問合せフォーム 等をご活用ください @wiki助け合いコミュニティの掲示板スレッド一覧 #atfb_bbs_list その他お勧めサービスについて 大容量１Ｇ、PHP/CGI、MySQL、FTPが使える無料ホームページは@PAGES 無料ブログ作成は@WORDをご利用ください 2ch型の無料掲示板は@chsをご利用ください フォーラム型の無料掲示板は@bbをご利用ください お絵かき掲示板は@paintをご利用ください その他の無料掲示板は@bbsをご利用ください 無料ソーシャルプロフィールサービス @flabo(アットフラボ) おすすめ機能 気になるニュースをチェック 関連するブログ一覧を表示 その他にもいろいろな機能満載！！ @wikiプラグイン @wiki便利ツール @wiki構文 @wikiプラグイン一覧 まとめサイト作成支援ツール バグ・不具合を見つけたら？ 要望がある場合は？ お手数ですが、メールでお問い合わせください。
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ここを編集 01_Terran%20AI%20Romp%20010.jpg01_Terran%20AI%20Romp%20025.jpg01_Terran%20AI%20Romp%20050.jpg01_Terran%20AI%20Romp%20100.jpgTerran AI Romp 10/25/50/100 [10 x4] Win 10/25/50/100 solo evenly matched Custom Games as Terran against Medium A.I. opponents. カスタムゲームにおいて、ミディアム A.I.（1v1、ハンデなし）に対してテランで 10/25/50/100 勝せよ。 02_Zerg%20AI%20Romp%20010.jpg02_Zerg%20AI%20Romp%20025.jpg02_Zerg%20AI%20Romp%20050.jpg02_Zerg%20AI%20Romp%20100.jpgZerg AI Romp 10/25/50/100 [10 x4] Win 10/25/50/100 solo evenly matched Custom Games as Zerg against Medium A.I. opponents. カスタムゲームにおいて、ミディアム A.I.（1v1、ハンデなし）に対してザーグで 10/25/50/100 勝せよ。 03_Protoss%20AI%20Romp%20010.jpg03_Protoss%20AI%20Romp%20025.jpg03_Protoss%20AI%20Romp%20050.jpg03_Protoss%20AI%20Romp%20100.jpgProtoss AI Romp 10/25/50/100 [10 x4] Win 10/25/50/100 solo evenly matched Custom Games as Protoss against Medium A.I. opponents. カスタムゲームにおいて、ミディアム A.I.（1v1、ハンデなし）に対してプロトスで 10/25/50/100 勝せよ。 04_Random%20AI%20Romp%20010.jpg04_Random%20AI%20Romp%20025.jpg04_Random%20AI%20Romp%20050.jpg04_Random%20AI%20Romp%20100.jpgRandom AI Romp 10/25/50/100 [10 x4] Win 10/25/50/100 solo evenly matched Custom Games as Random against Medium A.I. opponents. カスタムゲームにおいて、ミディアム A.I.（1v1、ハンデなし）に対してランダムで 10/25/50/100 勝せよ。 05_Medium%20FFA.jpgMedium FFA [10] Win a Free-For-All Custom Game against 7 Medium A.I. opponents. フリー・フォー・オール戦において、７人のミディアム A.I. に対して勝利せよ。 06_Medium%20Blit.jpgMedium Blitz [10] Win a 1v1 Custom Game against a Medium A.I. opponent in under 5 minutes. カスタムゲームにおいて、ミディアム A.I.（1v1）に対して 5分以内に勝利せよ。 07_Medium%20A.I.%20Crusher.jpgMedium A.I. Crusher [20] Complete all the Medium A.I. achievements. Terran AI Romp 100 Zerg AI Romp 100 Protoss AI Romp 100 Random AI Romp 100 Medium FFA Medium Blitz 全てのミディアム A.I. 実績を達成せよ。 ここを編集
https://w.atwiki.jp/jasagiri/pages/81.html
Updated May 22, 2009 by antirez README イントロダクション Redis はデータベースです。redis をより特徴付けているのは、キーに関連付けられた値を辞書として実装しているとてもシンプルなデータベースということです。例えば、キー "surname_1992" は文字列 "Smith" を取り出せます。 Redis で面白いのは、キーに関連付けられる値は単純な文字列だけに限らず、 たくさんのサーバ側でのこのデータ型に関連付けられたアトミックな操作の lists や sets も関連付けることができることです。 Redis はメモリにデータセットを置きますが、非同期でデータセットのダンプをディスクに時々書き込むのでデータセットは永続化されます。このダンプはサーバが再起動したときにいつも読み込まれます。 Redis は数秒の elapzed やデータが変更された後にデータセットを保存するように構成できます。例えば、1000の変更があると保存するようにや、少なくとも 60 秒毎に保存するように Redis に伝えることができます。あなたはこのたくさんの組み合わせを指定できます。 データは非同期で書かれているため、もしシステムクラッシュが起こったとしても、最後の少しの問い合わせが失われるだけです（これはほとんどのアプリケーションで許容されています）。Redis は もしあなたのアプリケーションが少しのレコードでも失われるのが許容できないなら、早いうちから問題ないようにするために master-slave レプリケーションをサポートしようと思っています。（？） key-value 型データベースを超えて ほとんどの key-value 型データベースははキーと値は単なる文字列です。Redis ではキーはもちろん文字列だけですが、関連付けられた値は文字列やリストやセットやこのデータ型に対する複雑な単一操作を実行するコマンドがあるので、Redis をデータ構造サーバとして考えることが出来ます。 例えば、 O(1) に LPUSH か RPUSH 操作を使って、キー"mylist"に保存されたリストに要素を追加することが出来ます。その後、LRANGE で要素のレンジを取得したり LTRIM でリストを整えたりすることが出来ます。Sets もまたとてもフレキシブルで、Sets (ソートされていない文字列の集合)から要素を加えたり除いたりでき、 サーバ側でintersection , union, Sets の違いを問い合わせます。 この特徴（ソートされたリストとセットのサポート）すべてのおかげで、スケーラブルなアプリケーションのための唯一のDBとしてどんな関係データベースも必要とせず Redis を使うことが可能なのです。私たちは実世界に例を示すために PHP + Redis でシンプルな Twitter クローンを書きました。このリンクの先にはとても単純な言葉でデザインと内部について説明する記事があります。 Redis と Memcached との違いは何か 違いは以下： Memcached は永続化されず、キャッシュとして使うことを主な目標として、節約せず単にメモリにすべて保持するだけです。Redis はアプリケーションのメインDBとして使うことが出来ます。 私たちは Redis だけをデータベースとして使う単純な Twitter クローンを書きました。 Redis は memcached のように key-value モデルで、キーは単なる文字列ですが、Redis の値は List と Set の 共通集合のような複雑な操作ができ、 set/get リストの n番目の要素を設定したり取得したり、要素を pop/push したりすることがセットとリストに対して出来ます。これは list をメッセージキューとして利用できることを意味します。 Redis と Tokyo Cabinet / Tyrant との違いは何か Redis と Tokyo Cabinet は同じアプリケーションに利用できますが、実際は大きく異なっています。もしあなたがスケーラブルなものにかかわる人の twitter メッセージを読んだら、両方の製品ともうまくいくと報告されるでしょうが、どちらか一方がベストチョイスな時があるのも確かです。いくつかの違いをフォローします (私は偏っていると思うので自分で確かめてください)。 Tokyo Cabinet writes synchronously on disk, Redis takes the whole dataset on memory and writes on disk asynchronously. Tokyo Cabinet is safer and probably a better idea if your dataset is going to be bigger than RAM, but Redis is faster (note that Redis supports master-slave replication that is trivial to setup, so you are safe anyway if you want a setup where data can t be lost even after a disaster). Redis supports higher level operations and data structures. Tokyo Cabinet supports a kind of database that is able to organize data into rows with named fields (in a way very similar to Berkeley DB) but can t do things like server side List and Set operations Redis is able to do pushing or popping from Lists in an atomic way, in O(1) time complexity, server side Set intersections, SortCommand ing of schema free data in complex ways (Btw TC supports sorting in the table-based database format). Redis on the other hand does not support the abstraction of tables with fields, the idea is that you can build this stuff in software easily if you really need a table-alike approach. Tokyo Cabinet does not implement a networking layer. You have to use a networking layer called Tokyo Tyrant that interfaces to Tokyo Cabinet so you can talk to Tokyo Cabinet in a client-server fashion. In Redis the networking support is built-in inside the server, and is basically the only interface between the external world and the dataset. Redis is reported to be much faster, especially if you plan to access Tokyo Cabinet via Tokyo Tyrant. Here I can only say that with Redis you can expect 100,000 operations/seconds with a normal Linux box and 50 concurrent clients. You should test Redis, Tokyo, and the other alternatives with your specific work load to get a feeling about performances for your application. Redis is (IMHO) generally an higher level and simpler to use beast in the operations supported, and to get started. the command reference CommandReference to get a feeling. You can even start playing with Redis by telnet after reading the five minutes tutorial at the end of this README file. To implement new client libraries is trivial. the protocol specification ProtocolSpecification for more information. Redis is not an on-disk DB engine like Tokyo the latter can be used as a fast DB engine in your C project without the networking overhead just linking to the library. Still in many scalable applications you need multiple servers talking with multiple clients, so the client-server model is almost always needed, this is why in Redis this is built-in. Redis はロックをサポートしますか？ いいえ、これはロックフリーアルゴリズムによってプログラマーが redis を使うようアトミック関数を提供するつもりだからです。例えば10台のコンピュータと1台の Redis サーバがあるとしましょう。あなたはとても大きなテキストにある言葉を数えたがっています。この大きなテキストは10台のコンピュータにそれぞれ分割され、どのコンピュータも部分を処理して単語を見つける毎にアトミックにカウンタを増やす Redis の INCR コマンドを使うでしょう。 INCR/DECR はアトミックプリミティブだけではなく、リストの PUSH/POP のような POP RANDOM KEY 操作, UPDATE など。例えば、分散アルゴリズムを実装して Tuple Space (http //en.wikipedia.org/wiki/Tuple_space) のように Redis を使うことも出来ます。 (News key-granularity（主な粒度？）でのロックは計画されています) 複数の databases サポート 他の同期関数は複数のデータベースをサポートします。 既定では、 DB 0 がすべての新しい接続に選択されますが、SELECT コマンドを使うことにより別のデータベースを選択することが可能です。 MOVE 操作であるデータベースから別のデータベースにアトミックにアイテムを移動させることが出来ます。これは RANDOMKEY コマンドと一緒にロックフリーアルゴリズムのベースとして使うことが出来ます。 Redis データ型 Redis は値として次の3つのデータ型をサポートします。： Strings：単なるバイト列。 Redis Stringはバイナリセーフで、テキストだけでなく画像や圧縮データなどを保持します。 Lists：文字列のリスト, 先頭や最後に新しい文字を追加するような、リストの長さや要素の幅を取得したり、与えられた長さにリストを切り出したり、リストをソートしたりする操作などをサポートします。 Sets 文字列のソートされていないセット。セットから要素を追加したり削除したり、セットの和集合や全集合や差集合などを取ったり出来ます。 値は Strings や Lists や Sets かも知れません。キーは改行("\n")やスペース(" ")を含まない文字列のサブセットです。 String は Redis が分析しないといけない数値を持っている可能性に注意してください。例えば INCR コマンドは、指定されたキーに保存されている値をアトミックに増加させます。この場合、Redis は、内部で64-bit で署名された整数の long long 型で保存された整数として扱うことが出来きます。 実装の詳細 Strings は動的に文字の文字列を割り当てるよう実装されています。 Lists は2倍にリンクされたリストのキャッシュ長で実装されています。 Sets は衝突を回避するのに推論(？)を使用したハッシュテーブルを使って実装されています。 Redis チュートリアル (note, you can skip this section if you are only interested in "formal" doc.) Later in this document you can find detailed information about Redis commands, the protocol specification, and so on. This kind of documentation is useful but... if you are new to Redis it is also BORING! The Redis protocol is designed so that is both pretty efficient to be parsed by computers, but simple enough to be used by humans just poking around with the telnet command, so this section will show to the reader how to play a bit with Redis to get an initial feeling about it, and how it works. To start just compile redis with make and start it with ./redis-server . The server will start and log stuff on the standard output, if you want it to log more edit redis.conf, set the loglevel to debug, and restart it. You can specify a configuration file as unique parameter ./redis-server /etc/redis.conf This is NOT required. The server will start even without a configuration file using a default built-in configuration. Now let s try to set a key to a given value $ telnet localhost 6379 Trying 127.0.0.1... Connected to localhost. Escape character is ^] . SET foo 3 bar OK The first line we sent to the server is "set foo 3". This means "set the key foo with the following three bytes I ll send you". The following line is the "bar" string, that is, the three bytes. So the effect is to set the key "foo" to the value "bar". Very simple! (note that you can send commands in lowercase and it will work anyway, commands are not case sensitive) Note that after the first and the second line we sent to the server there is a newline at the end. The server expects commands terminated by "\r\n" and sequence of bytes terminated by "\r\n". This is a minimal overhead from the point of view of both the server and client but allows us to play with Redis with the telnet command easily. The last line of the chat between server and client is "+OK". This means our key was added without problems. Actually SET can never fail but the "+OK" sent lets us know that the server received everything and the command was actually executed. Let s try to get the key content now GET foo $3 bar Ok that s very similar to set , just the other way around. We sent "get foo", the server replied with a first line that is just the $ character follwed by the number of bytes the value stored at key contained, followed by the actual bytes. Again "\r\n" are appended both to the bytes count and the actual data. In Redis slang this is called a bulk reply. What about requesting a non existing key? GET blabla $-1 When the key does not exist instead of the length, just the "$-1" string is sent. Since a -1 length of a bulk reply has no meaning it is used in order to specifiy a nil value and distinguish it from a zero length value. Another way to check if a given key exists or not is indeed the EXISTS command EXISTS nokey 0 EXISTS foo 1 As you can see the server replied 0 the first time since nokey does not exist, and 1 for foo , a key that actually exists. Replies starting with the colon character are integer reply. Ok... now you know the basics, read the REDIS COMMAND REFERENCE section to learn all the commands supported by Redis and the PROTOCOL SPECIFICATION section for more details about the protocol used if you plan to implement one for a language missing a decent client implementation. ライセンス Redis is released under the BSD license. See the COPYING file for more information. Credits Redis is written and maintained by Salvatore Sanfilippo, Aka antirez . Enjoy, antirez
https://w.atwiki.jp/englishlanguage/pages/423.html
DIA... Diamond, Robert E. 1959. "The Diction of the Signed Poems of Cynewulf". Philological Quarterly 57 228-41. Díaz Pérez, Fco Javier. (1999). "The Use of You and Thou in the Two Gentlemen of Verona". Revista Alicantina De Estudios Ingleses, 12, 37-48. Díaz-Vera, J. E. 2014. "From Cognitive Linguistics to Historical Sociolinguistics The evolution of Old English expressions of SHAME and GUILT". Cognitive Linguistic Studies 1(1) 55–83.
https://w.atwiki.jp/hanazonored2007/pages/631.html
Mediolanum Capta Est 発売日 2000年11月14日 dwell CD-1062 MAYHEM are Vo. Maniac G. Blasphemer Ba. Necrobutcher Dr. Hellhammer ■ 01. Silvester Anfang ■ 02. Deathcrush ■ 03. Fall Of Seraphs ■ 04. Carnage ■ 05. Necrolust ■ 06. Ancient Skin ■ 07. Freezing Moon ■ 08. Symbols Of Bloodswords ■ 09. From The Dark Past ■ 10. Chainsaw Gutsfuck ■ 11. I Am Thy Labyrinth ■ 12. Pure fucking Armageddon 戻る
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